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机器人示教器操作说明_图文

一.示教操作盘面板介绍

示教操作盘是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置。示教操作盘

经由电缆与控制装置内部的主 CPU 印刷电路板和机器人控制印刷电路板连接。

示教操作盘在进行如下操作时使用。

● 机器人的 JOG 进给

● 程序创建

● 程序的测试执行

● 操作执行

● 状态确认

示教操作盘由如下构件构成。

●横向 40 字符、纵向 16 行的液晶画面显示屏

●61 个键控开关

●示教操作盘有效开关

●Deadman 开关

●急停按钮

1.示教操作盘有效开关

在盘左上角,如右图所示:

其将示教操作盘置于有效状态。示教操作盘处在无



状态下,不能进行 JOG 进给、程序创建和测试执行



操作。

2.Deadman 开关

在盘背面,如右图所示两黄色键:

示教操作盘处在有效状态下松开此开关时,机器人

将进入急停状态。
3.急停按钮
在盘右上角,如右图所示红色键: 不管示教操作盘有效 开关的状态如何,都会使 执行中的程序停止,机器人伺服电源被切断,使 得机器人进入急停状态。 示教操作盘的键控开关,由如下开关构成。 ●与菜单相关的键控开关 ●与 JOG 相关的键控开关 ●与执行相关的键控开关 ●与编辑相关的键控开关 1.与菜单相关的键控开关: 1.) 、 、 、 、 功能( F )键,用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。 2.) 翻页键将功能键菜单切换到下一页。 3.) 、 MENU(画面选择)键,按下,显示出画面菜单。 FCTN(辅助)键用来显示辅助菜单。

4.)

















SELECT(一览) 键用来显示程序一览画面。

EDIT (编辑) 键用来显示程序编辑画面。

DATA (数据) 键用来显示寄存器等数据画面。

OTF

键用来显示焊接微调整画面。

STATUS(状态显示) 键用来显示状态画面。

I/O (输入/输出)键用来显示 I/O 画面。

POSN (位置显示) 键用来显示当前位置画面。

DISP

单独按下的情况下,移动操作对象画面。在与 SHIFT 键同时按下的情况下,分割

画面(1 个画面、2 个画面、3 个画面、状态/1 个画面)。

DIAG/HELP 单独按下的情况下,移动到提示画面。在与 SHIFT 键同时按下的情况下,

移动到报警画面。

2.与 JOG 相关的键控开关

1.) SHIFT 键与其他按键同时按下时,可以进行 JOG 进给、位置数据的示教、程序的启动等特定功 能。左右的 SHIFT 键功能相同。

2.)





















JOG 键,与 SHIFT 键同时按下而使用于 JOG 进给。

3.) COORD(手动进给坐标系)键,用来切换手动进给坐标系(JOG 的种类)。依次进行如下切

换并在画面右上角黄色背景显示:





SHIFT 键时,出现用来进行









。当同时按下此键与

坐标系切换的 JOG 菜单。如右图所示:

4.)



倍率键用来进行速度倍率的变更。依次进行如下切换:“VFINE”(微速)→“FINE” (低速)

→“1%” →“5%” →“50%” →“100%”(5% 以下时以 1%为刻度切换,5%以上时

5%为刻度切换)。

3.与执行相关的键控开关

1.)



FWD(前进)键、BWD(后退)键(+SHIFT 键)用于程序的启动。FWD 键用来顺向执行程

序,BWD 键用来逆向执行程序。程序执行中松开 SHIFT 键时,程序执行暂停。

2.) HOLD(保持)键,用来中断程序的执行,使机器人暂停。 3.) STEP(步进)键,用于测试运转时的步进运转和连续运转的切换。 4.与编辑相关的键控开关 1.) PREV(返回)键,用于使显示返回到紧之前进行的状态。根据操作,有的情况下不会返回到紧 之前的状态显示。 2.) ENTER(输入)键,用于数值的输入和菜单的选择。
3.) BACK SPACE(取消)键,用来删除光标位置之前一个字符或数字。
4.) 、 、 、

光标键用来移动光标。 光标,是指可在示教操作盘画面上移动的、反相显示的部分。该部分成为通过示教操作盘进行操 作(数值/内容的输入或者变更)的对象。
(复位)键
5.) ITM(项目选择)键,用于输入行编号后移动光标。 5.与应用(焊接)相关的键控开关:(切割时不使用)

1.) 切换焊接的有效/无效(同时按下 SHIFT 键时)。不按 SHIFT 键就按下此键时,显示测试执行 和焊接画面。

2.) 手动送丝(与 SHIFT 键同时按下时)。

3.) 手动退丝(与 SHIFT 键同时按下时)。 5.与数字、符号输入相关的键控开关:(此次省略不述)
二 .机器人寻点操作
1. 设定接触传感器 I/O 信号

a. 按下 键,显示出画面菜单。移动光标

,选择“6 设定”;移动光标

单;移动光标

,选择“2 接触检知 I/O”;如下图所示:

,进入“设定 3”菜

b. 按下

,进入右图,设定

与寻点相关的数字的输入/输出,以

寻点器的启动和反馈。

图示检知信号、指令信号编号应与

设备接口对应。

2. 设定接触坐标系

用于 外围

a. 按下 键,显示出画面菜单。

移动光标

,选择“6 设

定”;移动光标

,进入“设

定 3”菜单;移动光标,选择“1

接触坐标系”;如下图所示:

b. 按下

,进入右图。

采用 JOG 方式示教原位置、

+X 方向、+Y 方向。示教

完成机器人停止后按下

+

“记录”



教+X 方向、

时,

需要移动枪尖300以上。

示教完成后如下图所示:

3. 设定接触条件

+Y 方向

a. 按下

键,显示出画面菜单。移动光标

,选择“0 下个” 按下

键,移动光标

,选

择“3 资料”,移动光标

,选择“8 接触条件”。如下图所示:

b. 按下

,进入接触条件资料一览。如下图所示:

c. 将光标指向将要设定的接触条件文件编号所在行,按下
设定详细条件。

“细节”,出现下图。

d. 移动光标

,设定“2 基准标签”;

(示教寻点程序第一次应用时基准标签置ON ,其后应用置 OFF。)

e. 移动光标

,设定“6 搜寻形式”,选择“填角/搭接”;

f. 移动光标

,设定“7 搜寻形式”(寻点功能),选择“1_D 移转;

g. 设定其他参数,如“3 搜寻速度”推荐值为 100(范围 1-500);“4 搜寻距离”推荐值为 100(范围 1-2000);

“5 接触感应坐标系”与之前设定一致;“9 自动返回”置 ON;“10 返回速度”推荐值为 100(范围 1-1000);

“11 返回距离”推荐值为 1000(范围 1-2000)。“17 机器人动作群组”将第 1 项选为 1)其余采用默认

值。接触设定条件一览如下图所示:
4. 编写寻点程序验证寻点功能
实例程序如下图所示:
有关寻点的指令如下输入:在程序画面,按下 移动光标,选择“示教(记录) 4”中 的“1 接触传感器”,按下 出现如右图示:其中:
1. 搜寻启动; 2. 搜寻结束; 3. 接触偏置; 4. 偏置结束。
单方向寻点的指令输入 如下: 将光标移动到移动指令 如右图所示:
按下 “选择”, 出现右图; 移动光标,选择 “3 Search”, 按下 进入下图; 如右图,选择搜寻的方 X 方向。
三 .机器人TCP 操

,按下

“指令”,出现如下画面:
语句最后,
向,比如


1. 按下

键,显示出

单。

如右图所示:

2. 移动光标

,选择“6 设定”;

移动光标

,进入“设定 1”

菜单;移动光标

,选择

“7 坐标系”;按下



进入工具坐标系一览画面。

工具坐标系一览如右图所示:

3. 如果当前显示不为工具坐标系,按下 “坐标”,画面 出现坐标系选择框,如右图所示,选择“1 Tool Frame”,

画面菜

按下

,坐标系画面变为工具坐标系一览。

4. 将光标指向将要设定的工具坐标系

编号所在行,按下 “细节”,
出现所选的坐标系编号的工具坐标 系设定画面。如右图所示: 5. 输入注解。光标停在“注解”处,

按下

,出现字符输入选择

菜单,如右图所示。一般采用大写

字母加数字的形式,如输入“TOOL

4” 。



表英文字母大写 ABCDEF;



表英文字母

大写 GHIJKL;

代表英文字母大写 MNOPQR;

代表英文字母大写 STUVWX;

代表字符 YZ_@*)。

点按 F 键一次,各字符依次变换一次。前一字符输入完毕,右移光标,继续输入下一字符。

6.按下 “方法”,如右图所示,移动光标 , 选择“6 点记录”,

按下 ,出现如下图所示画
待设定的工具坐标系,参照点 1、 参照点 2、参照点 3、坐标原点、 X 轴方向、Y 轴方向均显示为 “未示教”。 部分设定的工具坐标系, 如右图所示。 7. 记录各参考点 a. 将光标移动到各参考点。 b. 在 JOG 方式下将机器人工具前端
应进行记录的固定物尖端。
以不同的姿势,不同的方向

面:
移动到
趋近同 1 点。

+

C. 枪尖到达所期望的点后,按住的同时,按下
教完的参考点,显示“设定完成”。 d.对所有参考点都进行示教后,显示
“新的位置已经计算完成”。刀具 坐标系即被设定。如右图所示:

“位置记录”将当前值的数据作为参考点输入。所示

8. 按住

的同时,按下

“位置移动”,

机器人移动到所存储的点。
9. 要确认已记录的各点的位置数据,

将光标指向各参考点,按下 出现各点的位置数据的位置详细 画面。如右图所示:
10. 设定新的坐标系或查看另一个坐标系,

按下 “坐标号码”,在画面左下角 出现输入数值提示条。如右图所示:输

即可使 入所期望

的数字后,按下

,进入工具坐标

系一览画

面。

11. 如果需要删掉一个已设定好或者部分完成的工具坐标系,将光标指向将要删除的工具坐标系编号所在行,按



“清除”,按下

,在画面左下角出现提示,

示,按下 “是”确认删除。工具坐标系被删除后, 的位置数据被清零。

12. 要使所设定的工具坐标系作为当前有效的工具坐标系来使用,需要按下 定号码”。在画面左下角出现提示,如右图所示。输入坐标系编号后,按

如右图所 其所存储
“设 下

。 在画面左下角出现提示。
(要选择希望使用的坐标系编号,也可以使用 JOG 菜单。方法是同时按下



和键

出现用来进行



标系

切换的 JOG 菜单。如右图所示,在第 1 行

输入想要的编号即可。
四 .机器人I/O 设定
1. 设定外围I/O

a. 如右图所示:按下 键,移动

光标

,选择“5 设定输出·入

信号”;移动光标

,进入“设

定输出·入信号 1”菜单;移动

光标

,选择“9 UOP:控制

信号”;

b. 按下

,进入 UOP 一览画面。

“I/O UOP:控制信号”一览如右图

所示:

按下 “IN/OUT”,可以切 输入/输出;

可以按下 “ON”, “OFF”
在输入信号尚未接通的情况 下,进行仿真。

c. 按下 “定义”,进入右图,
分别定义 UI、UO,并使状态 ACTIVE(激活)
2. 设定数字I/O

a. 按下 “类型”,进入右图 选择“5 数字信号”
b.按下 ,进入“I/O 数
信号输入 状态一览”画面。
如右图所示:

可以按下 “ON”,
“OFF” 在操作按钮台没有动作的 情况下,进行仿真。
c.按下 “IN/OUT”, 进入“I/O 数字信号输出 状态一览”画面。
如右图所示:

换 字

可以按下 “ON”,

“OFF”

在操作按

钮台没有动作的

情况下,进行仿真。

五.防碰撞检测设定

a. 按下

键,显示出画面菜单。移动光标

,选择“0 下个” 按下

键,移动光标



选择“6 系统设定”,移动光标

,选择“6 主要的设定”。如下图所示:

b.按下 ,进入 “主要的系统参数: 系统变量”画面。 如右图所示: 移动光标到第44 项:
“夹爪断裂”处,

按下 ,按下 “有效”,
使之设为有效。