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2015 ROBOCON 规则


2015 ROBOCON
第十四届 全国大学生机器人大赛
主题与规则 羽球双雄 羽球双雄

1 主题与规则
本届比赛的主题是羽毛球双打。比赛的精彩在于两台机器人相互协作击球和接球。往 复持续得越长,比赛就越好看。击球方式独特的机器人是十分有趣的。如果机器人跳 起扣杀,就太吸引观众了。我们期待着在赛场上见证由年轻的未来工程师们制作的机 器人 的精彩比赛!

2 关于安全
2.1 请遵守我国和参赛者所在学校所制定的安全准则。 2.2 参赛者在设计和制作机器人时应特别注意安全,以免它们对场馆中的任何人(其 他参 赛队、工作人员、志愿者、观众等)造成伤害。 2.3 比赛时,队员务必戴头盔、护目镜,穿袜。 2.4 如果使用激光器,必须是二级或以下。 2.5 在制作机器人、试运行和练习阶段,请采取有效的安全措施(例如,戴护目镜, 穿着 不易被机器人夹住的服装保护肢体等) 。 2.6 请在机器人上加装急停按钮。 2.7 绝不要独自一人练习/测试机器人,其他队员可以立即对意外做出反应。 2.8 为了避免由于机器人的设计错误、反复拆装、电路过流、电池短路所可能引发的重大事 故,请注意以下事项: 2.8.1 采用具有足够容量的导线和保险丝。 2.8.2 远离易燃物。 2.8.3 不要改造电池。 2.8.4 使用电池生产厂家规定的合格充电器。 2.9 此外,每台机器人都可能由于各自的特点而引发相应的危险事件,请根据不同机 器人 的特性采取有效的安全措施。 2.10 请采取安全措施,避免单个故障或误操作造成重大事故。

3 参赛队员
3.1 每支参赛队由 3 名学生和 1 名指导教师作为参赛队员,另可配备若干协助队员。他 们 必须来自同一所大学或学院。 3.2 学生参赛队员和协助队员必须 2015 年 6 月前仍在其大学或学院注册就读。研究生不允 许参赛。 3.3 参赛的所有机器人必须由参赛队员和协助队员设计和制作。 3.4 只允许 3 名学生队员上场参加比赛。 3.5 允许最多 3 名协助队员在准备区内调试机器人和把机器人搬到比赛场地。

4 比赛流程
4.1 每场比赛前抽签确定先发球队。 4.2 每支参赛队必须预装裁判提供的 6 个羽毛球, 参赛队可以自行将这几个羽毛球任意分配 给本队的两台机器人。 4.3 设置时间 4.3.1 比赛前,在裁判员示意后,参赛队有一分钟的设置时间。 4.3.2 设置时间开始前,机器人驱动系统的电源必须关闭。 4.3.3 参赛队可以在比赛场地的本队一侧的任何地方设置自己的机器人。设置时间结束 前,每队的两台机器人应在自己需要的位置上就位。 4.3.4 在设置时间内,允许最多 3 名参赛队员和 3 名协助队员准备比赛。 4.3.5 预装的 6 个羽毛球必须在设置时间内装到机器人上。 4.4 发球 4.4.1 两支参赛队轮流发球。 4.4.2 裁判员吹哨后,球必须在 5 秒钟内发出。 4.4.3 每队的两台机器人中,任何一台都可以发球。 4.4.4 发球的机器人必须有一部分与自己的右侧发球区 (含边线) 接触, 如图 1 所示。 另 一台机器人可以位于本队一侧的任何地方。

图 1 合法(正确)与非法(错误)的机器人发球位置 4.4.5 发球时,机器人必须使羽毛球垂直落下。落球位置必须是本队右侧发球区(含 边 线)上方,如图 2 所示,发球区的定义见图 5。

图 2 发球时合法(正确)与非法(错误)的羽毛球位置 4.4.6 发球时机器人必须用球拍击打落下的羽毛球的底部,如图 3 所示。

图 3 发球时合法(√)与非法(×)的击球 e 位置 4.4.7 发球时,球拍的握柄到拍面应向下,低于握柄点所在的水平面,如图 4 所示。

图 4 发球时合格与不合格的球拍位置 4.4.8 每次发球,羽毛球与球拍只能接触一次。 4.4.9 被击打的羽毛球必须越过球网(不与球网接触)并落在对方的发球落球区内,如 图 5 所示。 但这不适用于对方回击羽毛球或羽毛球与对方机器人 (如果通过电缆操 作, 还包括电缆和操作手)接触的情况。 4.4.10 在接发球前,机器人必须站在发球线的后面。接发球时,机器人的位置不限,但 不得超出灰色区。

图 5 比赛场地(球场)的透视图 4.5 得分

4.5.1 在满足 4.4.1~4.4.9 所述的条件下,羽毛球落在对方的发球落球区(含边线)内 或 羽毛球与对方机器人(如果通过电缆操作,还包括电缆和操作手)接触,发球的队得 分。 4.5.2 如果发球队没有满足 4.4.1~4.4.9 所述的条件,发球因失误而结束,对方得分。 4.5.3 除发球外,如果球拍击打的羽毛球落在对方球场(含边线,如图 5 所示)内,或 与对方的机器人(如果通过电缆操作,还包括电缆和操作手)接触,则击球队得分。 4.5.4 如果用球拍击回的羽毛球没有落在对方球场(含边线,如图 6 所示)内,对方得 分。 4.5.5 如果同一台机器人连续击球两次,则对方得分。 4.5.6 如果同一参赛队的机器人 A 和机器人 B 连续击球,对方得分。 4.5.7 确认前一得分后,如果发球方不能在裁判吹哨后 15 秒钟内发出下一球,对方得 分。在这 15 秒钟内,允许发球方参赛队员进入比赛场地和接触自己的机器人。进场的 队员必须在羽毛球落下前与自己的机器人脱离接触。 4.5.8 如果参赛队有本规则所述的犯规动作,对方得分。 4.6 比赛的胜负 4.6.1 最先得到 5 分的参赛队获胜。 4.6.2 如果比分在 4:4 持平,则先得 2 分的参赛队获胜。 4.6.3 如果比分在 6:6 持平,则再次发球得分或以最后一击得分的参赛队获胜。

图 6 合法的回球落球区(红色虚线标识区域) 4.7 暂停 4.7.1 4.7.2 4.7.3 4.7.4 4.7.5 4.7.6 每场比赛中,每支参赛队只能叫一次暂停。 暂停的时间为 30 秒。 正在发球或确认得分时,参赛队不能叫暂停。 只有在参赛队向裁判说“暂停”并得到裁判批准时方可暂停。 暂停期间,两队均可进入场地并接触自己的机器人。 暂停结束后裁判吹哨,发球队应在 5 秒钟内发球。

5 比赛场地
5.1 比赛场地是一个 8500mm×16400mm 的矩形区域,四周有木质围栏。场内有羽毛球 双

打场地。 5.2 球网中部离地高度为 1524mm,场地边线处网高 1550mm。 5.3 球网和支杆与羽毛球比赛中所用的相同。 5.4 场地的细节及材料参见附图。

6 机器人
6.1 每支参赛队必须制作两台机器人。 6.2 机器人可以是手动的或自动的。 6.3 单台机器人不能分离。比赛过程中,两台机器人可以有偶然的接触,但不得有意相互连 接。 6.4 机器人的操作 6.4.1 参赛队队员只能在本队场外操作机器人。 6.4.2 机器人的操作手不得超过二人。 6.4.3 机器人可以有线或无线操作,但用有线操作的机器人只能有一台。 6.5 无线通信 6.5.1 无线通信的方法仅限于以下几种: 6.5.1.1 蓝牙(IEEE802.15.1,Ver2.0 以上版本) ; 6.5.1.2 红外线; 6.5.1.3 声波或超声波; 6.5.1.4 可见光。 6.5.2 无线通信的基本规则 6.5.2.1 请遵守竞赛委员会的导则。 6.5.2.2 禁止使用射频无线通信,以免影响其它参赛队和比赛的运行。 6.5.2.3 禁止使用 6.5.1 以外的无线通信系统。 6.5.2.4 请使用符合参赛国和主办国法规的无线装置。 6.5.3 参赛队的两台机器人允许相互通信, 但必须采用 6.5.1 的通信方法。 参赛队有责任 向裁判员说明所采用的通信方法并接受检查。 6.5.4 在实际应用中, 6.5.1 所述的无线控制方式可能引发问题。 请自行采取必要抗干 扰 措施且不得采取蓄意干扰对方的措施,以保证比赛的顺利进行。 6.6 除球拍外,完全伸展后的机器人应能纳入直径 1200mm、高 1500mm 的圆柱。 6.7 每台机器人的重量不得超过 25kg。称重时,手动机器人应包含控制盒和电缆(如 果有 的话) 。 6.8 每台机器人持有的球拍数不限。 6.9 机器人不得使用螺旋桨(或旋翼)跳跃。 6.10 运输时,两台机器人应能纳入 1600mm 长×1000mm 宽×1400mm 高的包装箱中。 6.11 机器人所用的电源电压不得超过 24V。 6.12 允许用装在 PET 等塑料瓶中的压缩空气驱动机器人,但压缩空气的气压不得超过 6 巴 (1ba r = 0.1MPa) 。 6.13 严禁使用高压、爆炸性气体之类的危险能源。 6.14 如果使用激光,必须低于或等于 2 级,使用方式不应对场馆中的任何人、设备和 比赛 场地造成伤害。 6.15 应在机器人周围设计橡胶(或类似材料)缓冲器,当它与别的物体碰撞时,缓冲器先 与之接触。

7 球拍的标准
7.1 请使用符合国际羽联规定的商用球拍产品。 7.2 不应改变采购的球拍,但可以改造球拍的握柄使它在比赛中不会与机器人分开。 这就 是说,除了为防止握柄从机器人上脱落而采取的必要措施外,其它均算改变了球 拍。 7.2.1 改造时请采取安全措施保证球拍不会飞出、握柄不会掉下。 7.2.2 在采用一种方法固定球拍可能会断裂使球拍飞出的情况下, 请采用多种固定方法。

8 羽毛球的标准
8.1 请采用符合国际羽联规定的一级正式羽毛球。 8.2 如果从后边线以低手全力击打羽毛球,它应落在对方后边线前 530~990mm 处。 8.3 由于飞行特性与季节和地区有关,市场上羽毛球的性能差别很大,请在练习时使 用符 合 8.2 要求的羽毛球。

9 犯规及取消比赛资格
9.1 以下动作为犯规,对方将获得 1 分。 9.1.1 发球后、定分前,参赛队员或机器人(含球拍)进入对方场地及其上方。 9.1.2 参赛队员或机器人(含球拍)接触对方的机器人。 9.1.3 机器人(含球拍)接触球网或支杆。 9.2 以下行为将导致取消比赛资格,对方以 5 分的得分获胜。 9.2.1 重复 9.1.1 的动作两次。 9.2.2 球拍从机器人上脱离。 9.2.3 损坏了比赛场地。 9.2.4 参赛队或与参赛队有关的人实施无线电波干扰。 9.2.5 有意改变羽毛球的形状。 9.2.6 有悖公平竞争精神的行为。

10 其它
10.1 裁判有权对本规则没有规定的任何行为做出裁决, 在有争议的情况下, 这个裁决是最终 裁决。 10.2 竞赛委员会将在官方网站 www.cnrobocon.com 上以“重要通知”的形式发布对本规 则的任何修订。 10.3 关于主题与规则的问题,请各参赛队指派专人在上述网站的 Q&A 板块中提 出。 10.4 鼓励所有参赛队在规则允许的范围内以他们自己的方式装饰两台机器人 .以反映 各校 的文化、审美和风格。 10.5 所有机器人必须由学生队员自己设计和制作。不允许使用现成的商品机器人。 参赛队 的机器人和服装应有本校的特色。 10.6 如果竞赛组委会需要,将要求各参赛队提交说明参赛机器人结构和运动的资 料,包括 录像带。在机器人发运前,竞赛组委会将通过观看视频核实参赛的机器人是否符合规则。

10.7 如果使用光学传感器, 参赛队必须考虑到为了录像和播出的需要, 现场可能非 常明亮, 另外,场馆内的亮度也可能随室外光照而有所波动。 10.8 运输参赛的机器人前,各队必须考虑到运输服务对电池的限制。

附录 比赛场地的材料和颜色


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