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AGV小车说明书


第二章

AGV小车手动操作说明

1.在开始熟悉使用本台 AGV 小车之前,请牢记以下几条注意事项: (1)启动小车之前,请注意小车是否处于导引线中间。如果位置不正确,请 关闭

小车电源后 将小车推到导引线中间后再启动小车。小车分车头和车尾两部分,装有液
晶屏的为车头,另一侧为车尾,小车启动时必须保证车头车尾都在线,即导引线贯穿于 车头车尾,左右偏差可以在正负 10CM,小车启动后会自动调整车头车尾,使之位于最 佳位置。 (2)启动小车之前,请查看小车顶端的红色紧停按钮是否按下。如果处于紧停状 态,请旋转紧停按钮使之弹出。 (3)顺时针方向旋转车顶的钥匙,启动小车电源。如果听到:“滴”一声短音, 并且液晶显示屏上出现蓝色欢迎界面,表示小车启动成功。如果听到:“滴——”的

长音,表示小车启动不正常,请将钥匙旋转回原位,关闭小车电源后稍等 5 秒重新启动
小车,直到启动成功为止。如果连续 3 次以上启动未成功,请尽快给小车充电。 (4)小车启动正常后,四个白色报警灯会闪烁一下,液晶屏上出现蓝色欢迎界面, 小车进入内部系统自检过程。短暂自检后,小车进入正常运行状态,等待操作人员进行 下一步操作。 (5)小车内部铅酸蓄电池能连续工作 6 个小时,如果正常运行中经常发生读地址 卡不成功,或小车从停止状态启动不成功,请尽快给小车充电,请保证充电时间为 8

个小时。
(6)小车充电时,需要将紧停按钮拍下,将钥匙开关逆时针旋转关闭小车电源。 将充电器电源插头接通电源,充电器充电插头插入小车尾部的充电插座,开启充电器电 源。小车顶部红色充电灯亮,表示充电过程正常。当充电器上的绿色指示灯亮,表示小 车充电完成。可以将充电器拔下。 (7)小车运行时,如出现小车出轨、四个白色报警灯亮等异常情况。请手动按下

“取消”键紧急停车或按下紧停按钮关闭小车电源。在关闭小车电源后将小车推回导
引轨道重新运行。小车内部提供出轨保护电路,当小车离开轨道运行 2 秒后,自动停止 运行,同样需要关闭小车电源后,将小车推回轨道运行。

(8)由于场地有限,地图复杂,请将小车的速度置为 1 档和 2 档 !当小车在转 弯运行时,请保证速度为 1 档;当小车在停车之前和从停车状态启动时,速度也必须为 1 档。直线运行时,可以选择 2 档。 (9) 路径输入表最多支持 27 条路径, 在小车屏幕上输入路径时, 可通过 PAGE

UP 和 PAGE DOUN 按钮翻页。在屏幕顶端会出现当前页号。
2.AGV 小车可以选择由计算机远程设置或者小车手动设置,AGV 小车手动设置说 明: (1)小车启动成功后,液晶屏幕上会出现蓝色欢迎界面,如下图所示:

(2)按右侧键盘上的确认键,进入小车配置界面。 小车配置界面一共六个按钮,分别为: 用于选择小车路径的设置方式。 用于设置小车地址,AGV 系统支持 8 台小车,这里默认 0。 用于设置速度档位的具体速度。 用于介绍小键盘各键功能。 用于显示路径地图。 当所有选项都设置完毕,按下本键确认,进入小车工作状态。 使用方向键来选择需要设置的按钮,按确认键进入设置界面。

小车控制方式选择: 选择此按钮, 按确认进入设置界面。 可以用上下方向键选择 “PC control”或 “ Manul control”两种控制方式。“PC control” 方式为小车路径设置通过计算机控制软件完 成。“Manul control”控制方式为通过小车上的键盘和显示屏完成路径设置,控制小 车运行。 小车默认为“Manul control”控制方式,选择完毕后,按确认键确认并退出设置 界面。 小车地址设置: 选择此按钮, 按确认进入设置界面。 AGV 控制软件可以支持 8 台小车组成 AGV 系统。 由于本系统系统只有 1 台 AGV 小车,地址默认为 0#,不需进行设置。 档位速度设置: 可以通过选择此按钮,进行每档实际速度调节,本系统中,1 档和 4 档速度内部固 定,无法通过调整实现这两档速度变化。2 档和 3 档可以通过调节设置,修改具体档位 代表的实际速度。 按钮功能介绍: 通过选择此按钮,察看键盘上所有按键功能,进入后,按取消键退出察看状态。

地图演示: 通过选择此按钮,察看本台 AGV 的运行线路,进入后,按取消键退出察看状态。 配置确认: 当完成所有配置输入后,按此配置确认按钮,进入小车工作状态界面。

注意:本台 AGV 系统实际需要用户每次都选择的只有小车控制方式选择一个按钮。 当用户需要计算机远程控制小车时候,进入此按钮,选择控制方式。当用户需要小车手 动控制方式时,无需设置,小车默认为手动控制,可直接点配置确认键跳过本过程。 配置完成后,进入小车工作状态图,如下图所示:

本界面能指示当前小车的所有状态。 1.小车速度表:能动态指示小车运行的速度,0-6 的数字代表当前的档位。 2.电池电量表:能指示当前小车的电量。 3.小车地址:能指示当前小车的地址,与在配置界面内输入的地址相吻合。本系 统这里显示 000。 4.控制方式:能指示当前小车的控制方式,手动即小车手动控制方式,自动为计 算机远程控制方式。 5.运行方向;能指示当前小车的运行方向,正转即车头向前运行,反转即车尾向 前运行。 6.障碍信息:能指示当前导致停车的原因,保险杠即小车下方的保险杠撞倒障碍 物;雷达即小车前后雷达识别到有障碍物体。其中,保险杠撞倒障碍物立即停车,雷达 识别到障碍物后,延迟 2S 停车,如果在 2S 内障碍物消失,小车运行不受影响。当保险 杠和雷达指示同时有效,代表没在线信号,请检查信号发生源是否正常工作。所有障碍 信息导致停车后,当障碍物消失的同时,小车会自己恢复停车前的状态。 7.当前 ID 号:能指示当前执行的路径编号。一个完整的路径有多条路径组成, 当小车执行其中每条路径时,当前 ID 号显示当前路径在路径表内的编号。

8.导引线号:能指示当前小车在哪条导引线运行。整个地图中,包括 3 条导引线, 由这三条导引线构成各种复杂线路。 9.停车倒计时:能倒计时显示当前停车的时间。由于小车在运行过程中可能存在 装卸货物的临时停车和整个路径表完成后永久停车。在临时停车时,这里显示倒计时, 倒计时到:00 分 00 秒的时候,小车自动运行下条路径。当小车执行完所有路径后永久 停车,这里显示 88 分 88 秒。 当小车处于计算机远程控制方式时,小车在此工作状态图上等待计算机控制,无需 任何手动操作。当小车处于手动控制方式时,需要在这状态时按 F2 键,进入小车行走 路径表进行路径设置。 小车路径表如下图所示:

进入小车路径表后,除了 ID 号,其他方格内都显示 0,可以通过方向键来选择要输 入到哪个地方。当移动方向键选择到表格某个空格时,空格内的 0 会变成红色。 可以 通过数字键输入对应数字,按确认键确认输入完毕。输入完毕后,计算机弹出对话框 “save and run”,按确认键表示输入正确,小车开始执行;按取消键则重新回到此表 格,可以修改之前输入的数据。当输入有错误,系统会提示:ERROR,自动回到此表格, 操作人员找到错误点,修改后,再次确认。 在输入路径信息过程中,如果按 F1 键,画面将切换到小车状态图,然后可以通过 按 F2 键再次进入小车路径表,之前输入的小车路径不会丢失。

注意:每次重启小车电源之后,输入小车的路径信息就丢失。 输入路径表需要注意如下事项: 1. ID 号不需要输入,系统自动生成。 2. 导引线号的输入必须为:0,1,2。输入其他任何数字均为非法。 3. 速度档位的输入必须为:0,1,2,3,4。输入其他任何数字均为非法。 4. 运行方向输入必须为:0,1。“0”为车头向前,正转运行。“1”为车尾向前, 反转运行。 5. 滚链为当前滚筒动作说明。“00”为滚筒不动作,“01”为滚筒顺时针运转, “02”为滚筒逆时针运转。顺时针和逆时针是以人站在车头位置,面向 AGV 时候所观察 到的滚筒运转方向。 6. 终地址为本条路径的目的地址,本系统中,地址输入必须为:01-20。输入其 他数字均为非法。 注意:目的地址必须与实际布线地图吻合!!!否则小车可能出轨。 7. 停车时间可以输入临时停车时间或永久停车 8888。 临时停车可以从 0000-5959, 左面两位代表停车时间的分数,右面两位代表停车时间的秒数。例如:3015,代表停车 30 分钟 15 秒。当输入为:8888 时,代表本条路径是整个路径表的最后一条路径,哪怕 下面还有路径输入,小车执行到 8888 后不再继续执行。 注意:每个路径表内必须有 8888 永久停车作为路径表结束。 8. 当前后两条路径内容中方向有切换时,必须先停车。比如上条路径 方向为 0, 车头向前运行,下条路径的方向为 1,车尾向前运行。那么上条路径的停车时间必须输 入,哪怕输入 0001,即停车 0 分 1 秒,否则系统认为输入错误。 9. 当某条路径中需要小车临时停车或永久停车,此条路径中的速度必须为 1 档。 当小车从停车状态启动,当前路径内的速度必须为 1 档。 10.滚链动作必须在本条路径中有临时停车状态才能有效。即小车必须在临时停车 时才能操作滚链动作,否则小车认为设置错误。 11.导引的切换必须与地图符合,否则会引起小车无导引后出轨运行。 当小车路径表输入完成后,按确认键后出现 ERROR 提示,请对照上面的注意事项 察看输入的路径信息是否有非法数据。 当路径输入完成后,按确认键出现“save and run”,再次按确认键,小车画面 切换到小车工作状态图,小车开始执行路径,小车状态图上出现当前运行的路径信息。

在小车正常运行中,可以随时按 取消键 将小车停车,然后再按 确认键 再次恢 复停车前的路径执行。也可在按取消键后,按 F2 键,重新进入小车路径表,设置新的 路径信息。 小车处于临时停车或者永久停车时,四个黄色停车灯亮。 小车永久停车后,需要手动按 F2 键,重新进入路径表设置路径。

第三章 AGV 软件操作说明
1、无线控制前配置确认

启动控制板程序,进入控制方式配置表,在配置表里勾选“PC control:” 进入配置确认,OK 确定后到计算机上打开 AGV 控制系统点击桌面图标:

出现下面界面:

软件打开,首先选择 COM 口

点击“小车准备”按钮进行小车在线轮寻

如果小车不再线上,软件会提示,不在线主要有以下几种情况:小车正在运 行(执行任务);小车不在轨道中间;信号箱没有打开。

轮寻成功,小车状态栏会提示:“在线”

2、路径编辑、数据发送/接收 首先,路径编辑;选择路径文件,在下拉菜单里点击“新建”。

新建出现路径编辑页面

在路径设置、编辑里面填写相应的路径信息

路径编辑完毕,点击“输入”按钮

其中“上一条”“下一条”按钮主要是起到路径的修改作用 输入完毕,点击“小车准备”按钮

确定后,点击“发送路径”按钮

路径发送完毕 确定,点击“开始运行”按钮

成功运行后,小车状态栏:会显示小车的具体状态

小车就会按照你所设置的路径行走,找到所对应的停车位。

小车完成你给的最后一条指令后会反馈到计算机上。

点击确定,任务完成


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