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人型机器人全能挑战赛规则


第四届青少年机器人活动暨亚洲机器人锦标赛中国区选拔赛 人型机器人全能挑战赛竞赛规则 一、任务
要求使用东莞市博思电子数码科技有限公司的BDS人型机器人。在规定的时间 内完成多项机器人挑战动作。每个动作都有相应的分数,动作的完成需按照从比 赛确定的启始区出发按照逆时针方向顺序依秩完成,完成动作越多及用时越少,所 得成绩越好。

在比赛中,参赛选手除了要

掌握机器人编程和对物理、力学平衡等知识的应用 外,还要考虑如何面对一个多任务的项目,在有限时间内取得最好的成绩。 竞赛用人型机器人参见下图所示:

二、竞赛场地说明
竞赛场地的外尺寸是 235cm×113cm,上面有机器人跨栏、机器人钻障碍、机器 人侧向行走、机器人上下楼梯和机器人滑雪的场地设施。 在场地中粗黑线是机器人做每项动作的起始线,粗红线是机器人做每项动作的 终止线。机器人在做每项动作前双脚不能越过本动作任务的起始线和上个动作任务 的终止线,在做每项动作时机器人必须从本动作任务的起始线进入,机器人的双脚 完全越过本动作任务的终止线才可以视为机器人完成该动作。 竞赛场地环境为冷光源、低照度、无磁场干扰。但由于一般赛场环境的不确定 因素较多,例如,场地表面可能有纹路和不平整,光照条件有变化等。参赛队在设 计机器人时应考虑各种应对措施。
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场地平面示意图如下(单位:cm) :

三、任务说明和得分
1.机器人跨栏 (1)规则 跨栏尺寸如图所示。要求机器人以任意手段通过指定高度的栅栏。机器人可以 接触栏, 但不得碰翻或移动栏 (栏的任一部分的垂直投影不得超出起始线、 终止线) , 否则视为动作失败而不能得分。

(2)记分 机器人成功跨过栏,可获得该项动作的 100 分,不成功则得 0 分。
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2.机器人钻障碍 (1)规则 障碍物尺寸如图所示。要求机器人以任何手段从一个具有固定高度的障碍物的 底下钻过。在障碍物的上面有一个平衡杆,杆的材质为塑胶,直径是 1cm。机器人可 以接触障碍物,但不得碰翻或移动障碍物(即障碍物的任一部分的垂直投影不得超 出起始线、终止线) ,否则视为动作失败而不能得分。机器人若钻过障碍物,但碰落 了上面的平衡杆,将按照规则罚分。

(2)记分 机器人成功钻过障碍物,可获得该项动作的 100 分,不成功则得 0 分。 3.机器人侧向行走 (1)规则 跑道长度如图所示,中间有一条线。要求机器人在最短的时间内走完全程。机 器人必须侧向行走,若正向行走视为犯规不能得分;机器人不得走出规定区域(双 脚完全超出规定区域边线) ,否则视为动作失败不能得分。

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(2)记分 得分是 T = 500/t 式中 t 为机器人侧向最快完成任务的时间 (秒) 例如机器人完成侧向行走的时 , 间为 5 秒,则得 100 分,不成功则得 0 分。 4.机器人上下楼梯 (1)规则 楼梯尺寸如图所示。要求机器人以最快的速度从场地平面起步,完成从一边上 台阶、下台阶到另外一边的场地平面上。机器人必须采取直立行走方式走过楼梯, 否则视为犯规。 机器人在行走过程中若从台阶上掉下或下完楼梯不是处于站立状态, 则视为动作失败不能得分。

(2)记分 得分是 T =1600/t 式中 t 为机器人最快完成任务的时间 (秒) 例如机器人完成上下楼梯的时间为 ,
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16 秒,则得 100 分, 不成功则得 0 分。 5.机器人滑雪 (1)规则 滑雪场地尺寸如图所示。要求机器人以最快的速度穿越绕行通过三面旗子。每 面旗子相隔 32.5cm。旗子的尺寸如图所示。机器人在滑雪过程中不能走出规定区域 (双脚完全超出规定区域边线)或机器人在绕行旗杆时脚底部从绕行方向压到旗杆 底座下(场地上)直径为 3.5 cm 的红色园圈线,否则视为动作失败不能得分。机器 人若在滑雪过程中碰倒旗子将按照规则罚分。

(2)记分 得分是 T = 3000/t 式中 t 为机器人最快完成任务的时间(秒) ,例如机器人完成滑雪的时间为 30 秒,则得 100 分, 不成功则得 0 分。

四、竞赛
1.竞赛: .竞赛:同一时间内,每个场地只有一个队伍在场比赛。 要求机器人在 5 分钟的比赛时间内,尝试完成所有任务以获得更多的分数,比 赛时不会中断计时。 2.任务:机器人为了获得分数而要执行的动作。机器人需按照规定顺序先后完 任务: 成任务,可以反复尝试完成任务,或者放弃任务。当比赛结束后,裁判根据场地上 每个任务完成的结果,给出相应的分数。 3.轮次:比赛进行两轮,参赛队伍在两轮比赛之间可以调整机器人和程序。 .轮次: 4.比赛动作: 4.比赛动作: 比赛动作:比赛规定动作为机器人跨栏、机器人钻障碍、机器人侧向行走、 此项比赛的出发区确定为起始区(二 。 机器人上下楼梯和机器人滑雪。此项比赛的出发区确定为起始区(二 ) 机器人在 此项比赛的出发区确定为起始区(二) 出发区等候出发时,双脚必须位于出发区的白色阴影区域内。 机器人在每项动作之间的切换,如途中绿色的地面部分,可以使用机器人的程
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序控制器指引机器人到达合适的位置;机器人在执行每项动作的过程中,必须是自 动运行。 5.竞赛顺序: .竞赛顺序:参赛队通过抽签确定参加比赛的先后次序。 竞赛顺序一旦排好不再改变;所有参赛队必须按照规定的顺序进行比赛;在第 一轮比赛全部结束后再开始下一轮的比赛。 6.机器人: .机器人:参赛机器人应符合以下原则: (1)机器人必须是由四肢、躯干和头等几部分组成。 (2)机器人必须且只能使用一个可编程处理器。 (3)机器人必须使用 7.4V 充电电池供电。 (4)机器人编程语言不限,编程软件中不可以有任何模块化的程序,所有动作 程序均需完全由参赛队员自行编写,参赛队员必须能够解释其程序。 (5)在不影响正常比赛的基础上,机器人可进行个性化的装饰,以增强其表现 力和容易被识别。 7.比赛安排: .比赛安排:参赛选手不得携带 U 盘、手机等任何具有存储功能的设备进入 场地。 参赛选手只能携带清空程序的机器人和装有中文版操作系统的电脑进入竞赛场 地并交裁判检查程序是否清空;未清空的,将由裁判负责清空,并做上标记。参赛 队伍最多可带两个机器人进入竞赛场地。 编程软件将由组委会统一安装。各参赛选手在截止报名前要提交所使用参赛机 器人的编程软件。编程软件中有任何模块化的程序,将取消比赛资格。 在比赛过程中,如检测到参赛选手自带电脑已存储机器人程序或使用 U 盘、手 机等存储设备,将取消比赛资格。 现场编程和调试的时间是 3.5 个小时。编程和调试好的机器人,由各参赛选手 贴标记后,统一放置在组委会指定的位置。 在比赛正式开始时,参赛选手才可以取走自己的机器人参加比赛。 8.场地损坏: .场地损坏:如场地出现意外损坏,比赛将暂停,裁判应尽快将之修复。如 果裁判认定某一队故意破坏竞赛场地, 该队将受到警告, 严重者将取消其比赛资格。

五、评分标准
按资格分(参赛队排名的第一依据)与排序分(参赛队排名的第二依据)进行 计算成绩。即比赛结束后先按参赛队的二次竞赛所得资格分总和进行排名,在资格 分排名相同的情况下则按排序分的高低进行排名,确定竞赛排名成绩。 资格分计算如下:
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每完成一个动作任务计资格分为 1 分,依此累计,5 项任务全部完成则最终资 格分为 5 分。 排序分计算如下: 1.每轮得分 .每轮得分=实际得分+奖励分-罚分。 2.在竞赛中,每个参赛队有两轮比赛机会。最终成绩为两轮资格分与排序分 得分分别相加最终比赛的资格分与排序分。 参赛队伍的得分不能为负分,最低为零分。 3.奖励分: .奖励分:如果机器人在规定时间内完成所有规定的动作,每提前 1 秒钟奖 励 1 分(每 1 秒钟为 1 个分值,精确到百分之一秒) ,此为奖励分。 6.关于罚分 6.关于罚分 (1)机器人在竞赛场地上(从开始比赛到比赛结束)每跌倒一次,罚 10 分。 (2)机器人钻障碍过程中,碰落上面的平衡杆,罚 50 分。 (3)机器人滑雪过程中,每碰倒一面旗子,罚 10 分。 (4) 机器人在执行一项任务时, 其垂直投影部分不能进入下一个动作的任务区 域,每违反一次,罚 50 分。机器人全部进入下一个动作的任务区域,每违反一次, 罚 100 分。 (5)机器人在竞赛场地上,参赛队员不能触摸机器人,每违反一次,罚 50 分, 且机器人必须回到比赛起始区。

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